Своими корнями история пограничной службы России уходит в далекое прошлое. Борьба со степными кочевниками заставляла русские княжества возводить на подступах к своим владениям богатырские заставы, а также приграничные крепости. Во второй половине XIV века в связи с частыми набегами татар на русскую территорию на окраинах Московского княжества стали выставляться сторожевые отряды (сторожа) и станицы, которые высылали конных наблюдателей. Позже стали возводить засечные черты и пограничные укрепленные линии.
В 1571 году появилось «Уложение о станичной службе», регламентировавшее права и обязанности стражи и порядок охраны рубежей. В 1574 году был назначен единый начальник над сторожевой и станичной службой. С ростом внешней торговли в 1754 году создаются пограничные таможни. Охрана границы осуществлялась драгунскими полками, рассредоточенными по форпостам, и таможенными вольнонаемными объездчиками. В октябре 1782 года указом императрицы Екатерины II был учрежден институт «таможенной цепи и стражи» для охраны границ и осуществления пограничного контроля.
В 1827 году вступило в силу «Положение об устройстве пограничной таможенной стражи», которая была подчинена департаменту внешней торговли Министерства финансов России. В октябре 1893 года пограничная стража была выделена из департамента внешней торговли в отдельный корпус пограничной стражи Министерства финансов (ОКПС). Главными задачами ОКПС были борьба с контрабандой и незаконным переходом границы.
С началом первой мировой войны большинство частей ОКПС перешло в распоряжение военного командования и влилось в состав полевых армий. В 1918 году ОКПС был расформирован.
30 марта 1918 года при Наркомате финансов РСФСР было создано Главное управление пограничной охраны. Декретом СНК от 28 мая 1918 года учреждена пограничная охрана границы РСФСР.
В 1919 году Главное управление пограничной охраны было передано в ведение Наркомата торговли и промышленности. На пограничную охрану возлагалась борьба с контрабандой и нарушениями государственной границы.
24 ноября 1920 года ответственность за охрану границы РСФСР была передана Особому отделу ВЧК.
27 сентября 1922 года охрана границы перешла в ведение ОГПУ, был сформирован отдельный пограничный корпус войск ОГПУ.
Руководство пограничными войсками осуществляло Главное управление пограничной и внутренней охраны НКВД СССР (с 1934), Главное управление пограничных и внутренних войск НКВД СССР (с 1937), Главное управление пограничных войск НКВД СССР (с 1939). В 1946 году пограничные войска были переданы в ведение вновь созданного Министерства государственной безопасности СССР, а в 1953 году ‑ МВД СССР. В 1957 году было сформировано Главное управление пограничных войск КГБ СССР.
День пограничника СССР установлен в 1958 году.
В декабре 1991 года после реорганизации КГБ СССР Главное управление пограничных войск было упразднено и образован Комитет по охране государственной границы СССР.
В октябре 1992 года Погранвойска были включены в состав Министерства безопасности.
30 декабря 1993 года создана Федеральная пограничная служба ‑ Главное командование Пограничных войск Российской Федерации (ФПС ‑ Главкомат) в качестве самостоятельного федерального органа исполнительной власти.
В декабре 1994 года ФПС ‑ Главкомат переименован в Федеральную пограничную службу Российской Федерации (ФПС России).
В современной России День пограничника ‑ 28 мая ‑ установлен указом Президента РФ от 23 мая 1994 года «в целях возрождения исторических традиций России и ее пограничных войск».