На территории Восточной Пруссии, между селами Грюнвальдом (по-литовски — Жальгирис) и Танненбергом 15 июля 1410 года состоялось решающее сражение «Великой войны» 1409–1411 годов между немецкими рыцарями Тевтонского ордена и союзной армией Польского королевства и Великого княжества Литовского, в составе которой сражались также русские смоленские полки, чешский и татарский отряды.
Сражение вошло в историю как Грюнвальдская битва, в результате которой союзная Польско-Литовская армия одержала победу над армией немецкого рыцарского Тевтонского ордена.
Сражение началось в полдень с наступления легкой литовско-татарской конницы на левый фланг тевтонцев. Эта атака была встречена артиллерийским залпом – первым в истории, но малоуспешным применением полевой артиллерии. В ответ началось контрнаступление тяжелой орденской кавалерии, которая потеснила литовцев и татар.
Одновременно немцы столкнулись с сильным сопротивлением литовско-русской пехоты, которая прикрывала боевые порядки польских войск от флангового удара во время отступлении литовской конницы.
На помощь этим полкам Великий князь Литовский Витовт выслал подкрепление. Чтобы исправить ситуацию, Великий магистр ордена Ульрих фон Юнгинген ввел в бой вторую линию тевтонской кавалерии, однако поляки также задействовали резерв, которым командовал польский король Владислав Ягелло (Ягайло).
В это время литовская конница успешно вернулась на поле боя и нанесла сильный удар по левому флангу Ордена.
Во время этого столкновения погиб сам орденский магистр. После гибели фон Юнгингена и капитуляции части тевтонских войск, остальная орденская армия обратилась в бегство. В этом сражении погибло около трети тевтонцев, в том числе практически весь командный состав Ордена, значительное число рыцарей попало в плен.
Грюнвальдская битва нанесла смертельный удар по немецкой экспансии на Восток, целью которой было покорение литовцев и славян.